#include <ESP32Servo.h>
#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#define OUT_X 15       // 伺服馬達X的輸出腳

Servo servoX;
int pos = 1500, temp = 0, count = 0, flag = 2000;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  servoX.attach(OUT_X, 1000, 2000);    // 設定3508的接腳
  Serial.begin(115200); //设置串口波特率115200
}

void loop() {
  if(count == 0)
  {
  	while(flag > 1430)  // 我使用的这个3508是1430的脉宽的时候静止，这一段的意义是按照C620要求的发布速率发布
                        // pwm波先把电调给骗过去，然后后面你给他发什么他就会干什么
    {
  		servoX.write(flag--);
      Serial.println(flag);
  		delay(20);
  	}
    count++;
    // servoX.write(1500);
  }
  while(!Serial)//检测是否有串口接通
  {}
  if(Serial.available()>0) //判断是否具有输入
  {
    temp=Serial.parseInt(); //接收数据
    if (temp != 0)
    {
      pos = temp;
      Serial.println(pos);
      servoX.write(pos); //定义舵机的转动角度
    }
  }
}
